唇を丸めて前につき出します。
舌の先をはぐきにも、どこにもつけません。/l/ と大きく違うところです。
舌の先を後ろに持っていくようなつもりで強く「ウ」と言ってみましょう。
/l/ とはまったく違う「こもったような音」ですね。