ロボットの区分
- 主として、以下のような分類がなされている。ただし、第１世代、第２世代に書かれているロボットは、さまざまな新しい機能を追加して、現在でも盛んに開発されているものも多く、現在もっとも多く使われている
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第1世代
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第2世代
- 1970年代頃発展し、現在まで引き継がれている
- 感覚制御ロボット
- 適応制御ロボット
- いろいろなロボット
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第3世代
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第4世代
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操縦ロボット
- 人間が一部あるいはすべてを直接操作することで作業を行う
- 多数あるモータをそれぞれ別々のスイッチで操作
- 制御の仕組みは簡単
- ロボコンのロボットは大抵がこの種
- 簡単な指示で多数のモータを統合的に操作
- 操作方法
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シーケンスロボット
- 作業手順が機械的に決められていて，常に一定の動作を繰り返す
- 時間制御(タイマー処理)、条件制御(センサーの反応に応じて動作を可変)
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プレイバックロボット
- 手足を動かして動作を覚えさせる→そのとおりの動作
- 操作をするために知識や訓練はほとんど不要
- 1960年に米国GM社が導入したユニメートという1本腕で、大きな占有面積を持っていた。材料の搬入(マテハン)、溶接、塗装、組み立て作業などに導入されていった
- 近年は、バーチャルリアリティ技術を使った教示システムも
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数値制御ロボット
- プレイバックロボットの対極にある
- ロボットを動かすことなく、特殊なプログラミング言語でプログラムしたとおりに動く
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感覚制御ロボット
- 人間の五感に相当するセンサーを装備し、そこからの感覚情報に応じて動作の制御を行うロボット
- どこに作業対象があっても大丈夫(位置に自由度がある)
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適応制御ロボット
- 環境の変化などに応じて制御などの特性を変化させることのできるロボット
- 自分の動作をある程度状況に応じて修正できる
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いろいろなロボット
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学習制御ロボット
- 作業経験などに応じて、適切な作業を行うことができるロボット
- センサーはより高度
- 知覚と認識の性能が大幅に向上
- 学習機能(強化学習)
- ある程度問題解決のための計画を独力で発見する
- 組立ロボットなど
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知能制御ロボット
- 人工知能の研究は1950年代から
- 1970年代に人工知能の限界が明らかに
- 知能ロボットの人工知能
- 自然言語理解
- 環境に適応する能力
- 自己進化する能力
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